자율주행 관련 데이터 셋 정리

BDD100K

Berkeley DeepDrive Industry Consortium 이 주최하고 후원한 프로젝트인 BDD100K는 Computer Vision 연구를 위한 다양한 개방형 주행 비디오 데이터 셋입니다.

100,000개의 동영상으로 구성된 데이터 셋으로 각 비디오는 40초 길이, 720p, 30fps로 제공됩니다. 연구원들에 따르면, 이 비디오들은 미국 전역의 거리에서 약 50,000번의 주행을 통해 수집되었다고 합니다. 또한, 다양한 날씨와 다양한 시간대에 촬영이 되어 BDD100K는 자율주행의 학습 데이터 셋으로 적합하다고 할 수 있습니다.

BDD100K 데이터 셋은 약 100만 대의 자동차, 30만 개 이상의 도로 표지판, 13만 명의 보행자 등을 포함하고 있습니다. 그리고 데이터 셋의 비디오에는 GPS 위치, 기울기, 타임스탬프 등의 데이터도 포함되어 있습니다.

아래 링크로 들어가면 BDD100K dataset 다운로드 및 구조 확인이 가능합니다.

https://doc.bdd100k.com/download.html

Data Download — BDD100K documentation

The BDD100K data and annotations can be obtained at https://bdd-data.berkeley.edu/. You can simply log in and download the data in your browser after agreeing to BDD100K license. On the downloading portal, you will see a list of downloading buttons with th

doc.bdd100k.com

BDD100K 데이터셋 [출처: https://arxiv.org/pdf/1805.04687.pdf]

nuScenes

다양한 형태의 데이터를 가지는 자율주행용 데이터 셋입니다. Motional 팀이 개발하여 2019년에 공개된 자율 주행을 위한 대규모 공개 데이터 셋입니다. 보스턴과 싱가포르에서 1000개의 운전 장면을 수집했습니다.

이 데이터 셋은 3D 객체 주석이 포함된 대규모 자율주행 데이터 셋입니다. 자율주행 차량의 센서 제품군을 모두 갖추어 제공합니다.

RADAR: Front, Front Right, Front Left, Back Right, Back Left 5개

LIDAR: Top 1개

IMU: 1개

CAM: Front, Front Right, Front Left, Back Right, Back Left, Back 6개

총 13개의 센서들이 탑재되어 있습니다.

아래 링크로 들어가면 nuScenes dataset 다운로드 및 구조 확인이 가능합니다.

https://www.nuscenes.org/nuscenes

www.nuscenes.org

Waymo Open Dataset

웨이모에서 2019년에 공개한 자율주행 연구 데이터 셋인 웨이모 오픈 데이터 셋은 다양한 도로와 주행 호나경에서 다양한 센서 데이터로 수집한 데이터 셋으로 구성되어 있습니다.

웨이모에 따르면, 25개의 도시에서 약 1,000만 마일 정도를 자율주행 테스트를 진행하며 데이터를 수집했습니다. 데이터 셋에는 1,000개의 주행 Segment 데이터가 포함되어 있고 각 Segment는 센서 당 10Hz로 수집된, 20초 동안의 주행 데이터로 구성되어 있으며 각 Segment에는 5개의 고해상도 웨이모 5개의 LIDAR와 5개의 카메라 센서가 제공됩니다.

데이터 셋은 지역, 시간, 날씨 등 다양한 주행 환경에서 수집된 자료들을 활용할 수 있고 밤, 낮, 새벽, 해질녘, 비 등의 시간과 날씨에 따른 주행 환경 데이터를 제공합니다.

자동차, 보행자, 자전거, 표지판 4가지로 구분한 라벨이 포함된 이미지와 라이다 프레임이 포함되어 있습니다.

아래 링크로 들어가면 Waymo Open dataset 다운로드 및 구조 확인이 가능합니다.

https://www.tensorflow.org/datasets/catalog/waymo_open_dataset

waymo_open_dataset | TensorFlow Datasets

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